Robo wiki

- В движение платформу приводит двигатель мощностью 225w, прямая передача, соотношение зубов 21/64.
- Поворот рулевых колёс происходит с помощью простого механизма тяги, сервопривод вращает 15 мм плечо , которое прикреплено к регулируемому рычагу, который в свою очередь прикрепляется к тяге рулевых колёс.
- Точность поворота зависит от текущего веса робота, чем тяжелее, тем больше раз нужно подать команду поворота на сервопривод, существуют разумные границы поворота, чтобы не вывести из строя тягу или сервопривод.

#include <Servo.h>
#define Engine 2
#define Engine_pwm 3
#define R 5
#define L 4
int Steering_Angle = 15;
int Engine_Speed_Now = 30;
int Steering_Pos = 60;
double flag_st = 0; // флаг для сервопривода
Servo Steering_Serv;
void Engine_Parking_without_brake() {                  // отключение питания двигателя, остановка за счёт трения
  Serial.println("Engine_Parking_without_brake");
  digitalWrite(R, LOW);
  digitalWrite(L, LOW);
  digitalWrite(Engine, LOW);
  delay(1000);
  digitalWrite(Engine, HIGH);
  flag_st = 0;
}
void Engine_Forward() {                // прямое вращение двигателя
  Serial.println("En_Forward");
  digitalWrite(L, LOW);X
  digitalWrite(R, HIGH);
  analogWrite(Engine_pwm, Engine_Speed_Now);
  flag_st = 1;
}
void Engine_Back() {                   //  обратное вращение двигателя
  Serial.println("Engine_Back");
  digitalWrite(L, HIGH);
  digitalWrite(R, LOW);
  analogWrite(Engine_pwm, Engine_Speed_Now);
  flag_st = 1;
}
void Engine_Speed_Up() {
  if (Engine_Speed_Now <= 245) {
    Engine_Speed_Now += 15;
    Serial.print(Engine_Speed_Now);
    Serial.println("  Engine_Speed_Up  ");
  }
  else
    Engine_Speed_Now = 255;
}
void Engine_Speed_Down() {
  if (Engine_Speed_Now > 40) {
    Engine_Speed_Now -= 15;
    Serial.print(Engine_Speed_Now);
    Serial.println("  Engine_Speed_Down  ");
  }
  else
    Engine_Speed_Now = 40;
}
void Steering_Forward() {                 
  if (flag_st == 0) {      // флаг 0, выравниваемся способом №1
    Steering_Pos = 60;
    Serial.println(" Steering_Forward(60) ");
    Steering_Serv.write(70);
    delay(200);
    Steering_Serv.write(35);
    delay(200);
    Steering_Serv.write(70);
    delay(200);
    Steering_Serv.write(35);
    delay(200);
    Steering_Serv.write(Steering_Pos + 2);
  }
  if (flag_st == 1) {  // флаг 1, выравниваемся способом №2
    if (Steering_Pos > 60 && Steering_Pos < 130) { // программная проверка позиции сервы
      Steering_Pos = 60;                           // выравнивание для правого поворота
      Serial.println(" Steering_Forward(60) ");
      Steering_Serv.write(75);
      delay(90);
      Steering_Serv.write(33);
      delay(90);
      Steering_Serv.write(75);
      delay(90);
      Steering_Serv.write(33);
      delay(90);
      Steering_Serv.write(45);
    }
    if (Steering_Pos < 60 && Steering_Pos > -5) { // программная проверка позиции сервы
      Steering_Pos = 60;                          // выравнивание для левого поворота
      Steering_Serv.write(75);
      delay(90);
      Steering_Serv.write(33);
      delay(90);
      Steering_Serv.write(75);
      delay(90);
      Steering_Serv.write(33);
      delay(90);
      Steering_Serv.write(60);
    }
  }
}
void Steering_Right() {                   
  if (flag_st == 0) { // если стоим, то до упора поворот
    Steering_Pos = 0;
    Steering_Serv.write(Steering_Pos);
    Serial.println("MAX R");
  }
  if (flag_st == 1) {
    if (Steering_Pos > 5) { // если едем, то плавно рулим
      Steering_Pos -= Steering_Angle;
      Serial.println(Steering_Pos);
      Steering_Serv.write(Steering_Pos);
    }
  }
}
void Steering_Left() {           
  if (flag_st == 0) { // если стоим, то до упора поворот
    Steering_Pos = 120;
    Steering_Serv.write(Steering_Pos);
    Serial.println("MAX L");
  }
  if (flag_st == 1) { // если едем, то плавно рулим
    if (Steering_Pos < 120) {
      Steering_Pos += Steering_Angle;
      Serial.println(Steering_Pos);
      Steering_Serv.write(Steering_Pos);
    }
  }
}
void setup() {
  Serial.begin(38400);
  pinMode(Engine, OUTPUT);
  pinMode(Engine_pwm, OUTPUT);
  pinMode(R, OUTPUT);
  pinMode(L, OUTPUT);
  digitalWrite(Engine, HIGH);
  Steering_Serv.attach(8);
  Steering_Forward();
}
 
void loop() {
 
  char key;
  if (Serial.available() > 0)
    key = Serial.read();
  switch (key) {
    case 'W':
      Engine_Forward();
      break;
    case 'D':
      Serial.print("  Steering_Right  ");
      Steering_Right();
      break;
    case 'S':
      Engine_Parking_without_brake();
      break;
    case 'A':
      Serial.print("  Steering_Left  ");
      Steering_Left();
      break;
    case 'Q':
      Engine_Speed_Down();
      break;
    case 'E':
      Engine_Speed_Up();
      break;
    case 'X':
      Engine_Back();
      break;
    case 'F':
      Steering_Forward();
      break;
  }
}

Так как на платформе будут установлено 3 аккумулятора (7.2V 6Ah на всю логику; 14.8V 10,8Аh двигатель , пневматика и манипулятор; 14,8V 3,4Ah резерв для двигателя,подключаемый)
- 5 Вольтметров с пиком в 25V
- 4 Амперметра ACS712-30A
- 10-осевой датчик от «Amperka.ru» (гироскоп,акселерометр,магнитометр,датчик давления)
- Датчик давления BPM180(внутри воздушного резервуара)
- Датчик давления и влажности BME280(внешний)
- 8 Датчиков температуры(двигатель,драйвер двигателя,сервопривод на рулевой,3 на аккумуляторы, 1 на бортовую эмв, 2 контрольный)
- 2 Датчика влажности DHT22
Данные будут записываться на постоянной основе в бортовую эвм, а при утере сигнала Wi-fi будут передаваться по запросу оператору с помощью NRF20L01.

#include <iarduino_Pressure_BMP.h>
#include <TroykaIMU.h>
#include <Wire.h>
#include <SparkFunBME280.h> // более оптимизированная библиотека для bme280
#include <DHT.h> // библиотека dht ,модель выбиратется константой
#include <CD74HC4067.h> // библиотека мультиплексора, не нужно внутри кода перебирать каналы, выбирается нужный
#define DHT1PIN 8
#define DHT2PIN 9
#define DHTTYPE DHT22
Gyroscope gyro;   // объекты для работы с 10 осевым датчиком от amperka
Accelerometer accel;
Compass compass;
Barometer barometer;
DHT dht1(DHT1PIN, DHTTYPE);
DHT dht2(DHT2PIN, DHTTYPE);
CD74HC4067 Multiplexor_pin(4, 5, 6, 7); // подключенные пины мультиплексора
iarduino_Pressure_BMP BPM180; 
const int signal_input = A0; // входной сигнал с мультиплексора на 16  каналов
BME280 bme;      // переменная для датчика давления bme280
float gx, gy, gz, ax, ay, az, mx, my, mz;
 
// полученные в калибровочной матрице из примера «compassCalibrateMatrix»
const double compassCalibrationBias[3] = {
  524.21,
  3352.214,
  -1402.236
};
const double compassCalibrationMatrix[3][3] = {
  {1.757, 0.04, -0.028},
  {0.008, 1.767, -0.016},
  {-0.018, 0.077, 1.782}
};
void setup() {
  gyro.begin();
  accel.begin();
  compass.begin();
  barometer.begin();
  BPM180.begin();  
  compass.calibrateMatrix(compassCalibrationMatrix, compassCalibrationBias);
  compass.setRange(RANGE_4_GAUSS);
  bme.settings.commInterface = I2C_MODE;
  bme.settings.I2CAddress = 0x76;
  bme.settings.runMode = 3;
  bme.settings.tStandby = 0;
  bme.settings.filter = 0;
  bme.settings.tempOverSample = 1;
  bme.settings.pressOverSample = 1;
  bme.settings.humidOverSample = 1;
}
void Scan_BPM180(){
  float Pressure,Temp;
      if(BPM180.read(1))  {
  Pressure = BPM180.pressure;
  Temp = BPM180.temperature;
  Serial.print(Pressure);
  Serial.print("/t");
  Serial.print(Temp);
  }
      else{
  Serial.println("HET OTBETA OT CEHCOPA");
 }
}
void Scan_IMU(){
  // считываем данные с акселерометра в единицах G
  accel.readGXYZ(&ax, &ay, &az);
  // считываем данные с гироскопа в радианах в секунду
  gyro.readRadPerSecXYZ(&gx, &gy, &gz);
  // считываем данные с компаса в Гауссах потому что можем
  compass.readCalibrateGaussXYZ(&mx, &my, &mz);
  // считываем азимут относительно оси Z
  compass.readAzimut();
  // вывод угловой скорости в градусах в секунду относительно оси X
  Serial.print(gyro.readDegPerSecX());
  Serial.print("\t");
  // вывод угловой скорости в градусах в секунду относительно оси Y
  Serial.print(gyro.readDegPerSecY());
  Serial.print("\t");
  // вывод угловой скорости в градусах в секунду относительно оси Z
  Serial.print(gyro.readDegPerSecZ());
  Serial.print("\t\t");
  // вывод направления и величины ускорения в м/с² по оси X
  Serial.print(accel.readAX());
  Serial.print("\t");
  // вывод направления и величины ускорения в м/с² по оси Y
  Serial.print(accel.readAY());
  Serial.print("\t");
  // вывод направления и величины ускорения в м/с² по оси Z
  Serial.print(accel.readAZ());
  Serial.print("\t\t");
  // выводим азимут относительно оси Z
  Serial.print(compass.readAzimut());
  Serial.print(" Degrees\t");
  // вывод значения абсолютного давления
  Serial.print(barometer.readPressureMillibars());
  Serial.print("\t");
  // вывод значения температуры окружающей среды
  Serial.print(barometer.readTemperatureC());
  Serial.print("\t");
  Serial.println("");
}
void Scan_Multiplexor() {
  float voltage_engine, voltage_logic, voltage_5v_line, voltage_backup_battery, voltage5;
  float amper_engine, amper_logic, amper_manip, amper_pump;
  float Temp_Engine, Temp_logic_battery, Temp_engine_battery, Temp_driver_engine, Temp_backup_battery, Temp_serv, Temp_Computer;
 
     Multiplexor_pin.channel(0);
  delay(1);
  voltage_engine = analogRead(signal_input) / 40.92;
     Multiplexor_pin.channel(1);
  delay(1);
  voltage_logic = analogRead(signal_input) / 40.92;
     Multiplexor_pin.channel(2);
  delay(1);
  voltage_5v_line = analogRead(signal_input) / 40.92;
     Multiplexor_pin.channel(3);
  delay(1);
  voltage_backup_battery = analogRead(signal_input) / 40.92;
     Multiplexor_pin.channel(4);
  delay(1);
  voltage5 = analogRead(signal_input) / 40.92;
     Multiplexor_pin.channel(5);
  delay(1);
  amper_engine = ((((analogRead(signal_input) / 1023) * 5000) - 2500) / 66);
     Multiplexor_pin.channel(6);
  delay(1);
  amper_logic = ((((analogRead(signal_input) / 1023) * 5000) - 2500) / 66);
     Multiplexor_pin.channel(7);
  delay(1);
  amper_manip = ((((analogRead(signal_input) / 1023) * 5000) - 2500) / 66);
     Multiplexor_pin.channel(8);
  delay(1);
  amper_pump = ((((analogRead(signal_input) / 1023) * 5000) - 2500) / 66);
     Multiplexor_pin.channel(9);
  delay(1);
  Temp_Engine = ((analogRead(signal_input) * 0.004888) - 0.5) * 100;
     Multiplexor_pin.channel(10);
  delay(1);
  Temp_logic_battery = ((analogRead(signal_input) * 0.004888) - 0.5) * 100;
     Multiplexor_pin.channel(11);
  delay(1);
  Temp_engine_battery = ((analogRead(signal_input) * 0.004888) - 0.5) * 100;
     Multiplexor_pin.channel(12);
  delay(1);
  Temp_driver_engine = ((analogRead(signal_input) * 0.004888) - 0.5) * 100;
     Multiplexor_pin.channel(13);
  delay(1);
  Temp_backup_battery = ((analogRead(signal_input) * 0.004888) - 0.5) * 100;
     Multiplexor_pin.channel(14);
  delay(1);
  Temp_serv = ((analogRead(signal_input) * 0.004888) - 0.5) * 100;
     Multiplexor_pin.channel(15);
  delay(1);
  Temp_Computer = ((analogRead(signal_input) * 0.004888) - 0.5) * 100;
}
 
void Scan_DHT22() {
  float h1, h2, t1, t2;
  h1 = dht1.readHumidity();    // влажность с датчика dht22
  t1 = dht1.readTemperature(); // температура с датчика dht22
  h2 = dht2.readHumidity();
  t2 = dht2.readTemperature();
}
void scan_Bme() {
  int Temp, Press, Humidity;
  Temp = bme.readTempC();               // температура с датчика bme280
  Press = bme.readFloatPressure() / 133.3; // давление с датчика bme280
  Humidity = bme.readFloatHumidity();   // влажность с датчика bme280
}
void loop() {
                //P.S. оптимизация и вывод будут позже(после проверки на реальном стенде)
                // ссылки на библиотеки будут после проверки работоспособности скетча на деле :D
 
}

Данная система разрабатывается для стабилизации положения робота при работе с манипулятором.
В данной системе используются следующие элементы:

#define Pump_Engine 24 // насос
#define Valve_Out 25 // впускной клапан обратный ход
#define Valve_Input 26 // выпускной клапан выдвижение
#define Valve_way_1 27 // направление на выдвижение поршня
#define Valve_way_2 28 // направление на задвиг поршня
void upload_air(){
  digitalWrite(Valve_way_1,LOW); // открытие направления на выдвижение
  digitalWrite(Valve_way_2,HIGH);// открытие направления на выдвижение
  digitalWrite(Valve_Input,HIGH);// закр вып кл на выд,поршнешь в рабочем положении
  digitalWrite(Valve_Output,LOW); 
  digitalWrite(Pump_Engine,HIGH); // включение воздушного насоса 
}
void Pump_Out_air(){
  digitalWrite(Valve_way_1,HIGH); // открытие направления на выдвижение
  digitalWrite(Valve_way_2,LOW);  // открытие направления на выдвижение
  digitalWrite(Valve_Input,LOW);  
  digitalWrite(Valve_Output,HIGH); // зак вып кл на задв,поршень в начальном положении
  digitalWrite(Pump_Engine,HIGH); // включение воздушного насоса 
}
void Off_pump_system(){
  digitalWrite(Valve_way_1,LOW);
  digitalWrite(Valve_way_2,LOW);
  digitalWrite(Valve_Input,LOW);
  digitalWrite(Valve_Output,LOW); 
  digitalWrite(Pump_Engine,LOW);
}
void setup() {
  Serial.begin(38400);
  pinMode(Valve_Out, OUTPUT);
  pinMode(Valve_Input, OUTPUT);
  pinMode(Valve_way_1, OUTPUT);
  pinMode(Valve_way_2, OUTPUT);
}
/* требуется прописать гистерезис для включения двигателя( по данным датчика давления внутри резервуара )
 *  для поддержания нужного уровня давления в рабочем положении,а так же команды по которым 
 *  будут производиться какие-либо манипуляции с системой пневмо-стоек
 *  Требуется нарисовать схему работы данной системы для более подробного описания
 */
void loop() {
}