====  Дневник разработки подвижной платформы Lacrima M. ==== 

<hidden структура названия версий >
Номер версии кодируется по принципу x.y.z , где: \\
x - модификация платформы \\ 
y - версия софта  \\
z - версия железа \\
</hidden>
\\
<color #00a2e8>Version 2.1.1</color>\\
12.03.2018
На данный момент сделано: 
  * Вырезан корпус \\
  * Собрана проводка для питания и управления сервоприводами \\
  * Реализованы базовые функции управления сервоприводами \\
  * Просчитана тригонометрическая часть инверсной кинематики \\
  * На 80% тригонометрия переведена в код \\
\\
<color #00a2e8> Version 2.1.2 </color> \\
18.03.2018 
  * вся проводка убрана в оплетку.
    * фиолетовый цвет косы питания
    * синий цвет косы управления
    * {{:doc:1516:img_20180318_154711.jpg?200|}}

\\
<color #00a2e8> Version 2.4.2 </color> \\
22.03.2018 
  * окончена реализация математической части инверсной кинематики для 1 ноги